Geschichte
Bereits vor ca. 10.000 Jahren, in der mittleren Steinzeit (Mesolithikum), war unsere Gegend von noch nicht sesshaften Jägern und Sammlern bevölkert. Durch viele Funde von Steinzeitwerkzeugen lassen sich in Kirchheim in Schwaben und seinen Ortsteilen mehrere Lagerplätze nachweisen. Die erste größere Siedlung mit ca. 15 Höfen entstand in der Bronzezeit um 1800 vor Christus. Neben Steinwerkzeugen finden sich dort auch Keramikgefäße und aus Bronze gegossene Werkzeuge und Schmuckstücke.
Besiedlung der Römerzeit lässt sich durch Funde in Kirchheim in Schwaben und Derndorf belegen. Nach den Römern folgte um 500 nach Christus eine Besiedlungswelle durch die Alamannen aus dem Norden. Auch der Ortsname Kirchheim (das Heim bei der Kirche) wurde in dieser Zeit geprägt.
Später war die Herrschaft Kirchheim in Schwaben im Besitz der Augsburger Bischöfe und als Lehen an verschiedene Adelige übertragen. Nach den Rittern von Mindelberg und der Augsburger Patrizierfamilie Onsorg erwarben die Ritter von Freyberg die Herrschaft Kirchheim. Im Jahre 1343 verlieh Kaiser Ludwig der Bayer dem Friedrich von Freyberg für Kirchheim die hohe Gerichtsbarkeit; somit wurde Kirchheim zur unmittelbaren Reichsherrschaft. Durch Erbschaft gelangte Kirchheim 1433 in den Besitz der Ritter von Schellenberg die durch den Kauf von Haselbach und Spöck die Herrschaft erweitern konnten. Unter den Freyberg entstand eine große Burganlage mit integrierter Kirche.
Durch weitere Erbschaft ging Kirchheim 1484 in den Besitz der Ritter von Hürnheim, die 1490 durch den Kauf von Könghausen, Ellenried und Lutzenberg die Herrschaft weiter ausbauten. Die wirtschaftliche Entwicklung wurde durch die Verleihung der Marktrechte durch Kaiser Friedrich III. am 5. Mai 1490 wesentlich vorangetrieben. Zwischen 1480 und 1510 erfolgten die Neubauten der Kirchen in Kirchheim, Derndorf und Mörgen. Hans Walther von Hürnheim kauft 1540 Eppishausen mit Aspach und Weiler.
Nachdem dieser durch Kaiser Karl V. von allen fremden Gerichten befreit wurde, erlässt er für Kirchheim eine eigene Gerichtsordnung. Hans Walther von Hürnheim bekommt im Jahre 1544 wegen seiner großen Verdienste für Kaiser und Reich für Kirchheim Wappen und Siegel.
1551 verkauft der kinderlose Hans Walther von Hürnheim und seine Frau Martha die Herrschaft Kirchheim an den Reichsgrafen Anton Fugger. Durch Erbe gelangte 1575 Hans Fugger in den Besitz von Kirchheim; von 1578 bis 1585 läßt er auf dem Areal der Burganlage ein prächtiges Renaissance-Schloss errichten. Sein Sohn Markus Fugger stiftet 1601 das Dominikanerkloster. Nach dem Aussterben der Linie Fugger/Kirchheim wurde Graf Ernst Fugger von Glött 1878 neuer Schlossherr. 1895 erbaut sein Sohn Carl Ernst die Mädchenschule am Schmiedberg und besetzt diese mit Dillinger Franziskanerinnen. 1898 holt Graf Fugger zwei Barmherzige Schwestern zur ambulanten Krankenpflege nach Kirchheim. Unter Fürst Joseph Ernst Fugger von Glött wurde der Zedernsaal für kulturelle Veranstaltungen der Öffentlichkeit zugänglich gemacht; Fürstin Angela Fugger führt dies mit der Veranstaltung von Konzerten und Ausstellung von überregionaler Bedeutung fort.
Ein prägendes Ereignis für das Ortsbild war ein Großbrand im Jahr 1861; in wenigen Stunden brannten 62 Anwesen nieder. In den folgenden Jahren wurden die Baulinien neu geordnet und in einem Bau-Boom entstanden alle Anwesen der Bahnhofstraße, Schmiedberg und Haselbacherstraße neu.
Von enormer wirtschaftlicher Bedeutung war die Ansiedlung der Firma Wanzl im Jahr 1959.